grasp_planning_graspit_msgs/AddToDatabase Service

# Requests to add a Graspit model to the database
# This does not load it into the current GraspIt world.
# Request loading of the databse into the GraspIt world
# needs to be done with another service.

# the GraspIt! XML file to load. Can only be a robot or
# object file. Adding whole worlds to databases is not
# supported.
string filename

# true if the file is a robot file, false if it is an object file
bool isRobot

# only used if isRobot=false: Load the object as graspable
# object. If false, the object is loaded as obstacle. 
bool asGraspable

# set a unique model name for the database. If a model
# with this name exists in the database already, the service
# request will fail, and you have to try another name.
string modelName

# if this is a robot file, this array contains the URDF finger
# joint names in the order they are specified in the graspit file.
string[] jointNames

---


# success flag (see return codes below)
int32 returnCode

# returns the model ID which was assigned to this loaded
# model in the database.
int32 modelID




# adding to database successful.
int32 SUCCESS = 0

# model with this name exists in database.
int32 MODEL_EXISTS = 1 

# could nto find the file.
int32 FILE_NOT_FOUND = 2

# graspit world not ready to take objects.
int32 NOT_READY = 3

# cannot add a model with empty name
int32 NO_NAME = 4

# other error occurred. 
int32 OTHER_ERROR = 5