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00025 #ifndef KDLTREEIKSOLVERPOS_ONLINE_HPP
00026 #define KDLTREEIKSOLVERPOS_ONLINE_HPP
00027
00028 #include <vector>
00029 #include <string>
00030 #include "treeiksolver.hpp"
00031 #include "treefksolver.hpp"
00032
00033 namespace KDL {
00034
00044 class TreeIkSolverPos_Online: public TreeIkSolverPos {
00045 public:
00064 TreeIkSolverPos_Online(const double& nr_of_jnts,
00065 const std::vector<std::string>& endpoints,
00066 const JntArray& q_min,
00067 const JntArray& q_max,
00068 const JntArray& q_dot_max,
00069 const double x_dot_trans_max,
00070 const double x_dot_rot_max,
00071 TreeFkSolverPos& fksolver,
00072 TreeIkSolverVel& iksolver);
00073
00074 ~TreeIkSolverPos_Online();
00075
00076 virtual double CartToJnt(const JntArray& q_in, const Frames& p_in, JntArray& q_out);
00077
00078 private:
00083 void enforceJointVelLimits();
00084
00090 void enforceCartVelLimits();
00091
00092 JntArray q_min_;
00093 JntArray q_max_;
00094 JntArray q_dot_max_;
00095 double x_dot_trans_max_;
00096 double x_dot_rot_max_;
00097 TreeFkSolverPos& fksolver_;
00098 TreeIkSolverVel& iksolver_;
00099 JntArray q_dot_;
00100 Twist twist_;
00101 Frames frames_;
00102 Twists delta_twists_;
00103 };
00104
00105 }
00106
00107 #endif
00108