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00048
00049
00050
00051
00052
00053
00054
00055 #ifndef DRIVEPARAM_INCLUDEDEF_H
00056 #define DRIVEPARAM_INCLUDEDEF_H
00057
00058
00059
00060
00065 class DriveParam
00066 {
00067
00068 private:
00069
00070 int m_iDriveIdent;
00071 int m_iEncIncrPerRevMot;
00072 double m_dVelMeasFrqHz;
00073 double m_dGearRatio;
00074 double m_dBeltRatio;
00075 int m_iSign;
00076 double m_dVelMaxEncIncrS;
00077 double m_dAccIncrS2;
00078 double m_dDecIncrS2;
00079 double m_dPosGearRadToPosMotIncr;
00080 int m_iEncOffsetIncr;
00081
00082 int m_iHomingDigIn;
00083 bool m_bIsSteer;
00084 double m_dCurrToTorque;
00085 double m_dCurrMax;
00086
00087 public:
00088
00092 DriveParam()
00093 {
00094
00095 m_bIsSteer = true;
00096
00097 }
00098
00111 void setParam(
00112 int iDriveIdent,
00113 int iEncIncrPerRevMot,
00114 double dVelMeasFrqHz,
00115 double dBeltRatio,
00116 double dGearRatio,
00117 int iSign,
00118 double dVelMaxEncIncrS,
00119 double dAccIncrS2,
00120 double dDecIncrS2)
00121 {
00122
00123 m_iDriveIdent = iDriveIdent;
00124 m_iEncIncrPerRevMot = iEncIncrPerRevMot;
00125 m_dVelMeasFrqHz = dVelMeasFrqHz;
00126 m_dBeltRatio = dBeltRatio;
00127 m_dGearRatio = dGearRatio;
00128 m_iSign = iSign;
00129 m_dVelMaxEncIncrS = dVelMaxEncIncrS;
00130 m_dAccIncrS2 = dAccIncrS2;
00131 m_dDecIncrS2 = dDecIncrS2;
00132
00133 m_iHomingDigIn = 11;
00134
00135 double dPI = 3.14159265358979323846;
00136
00137 m_dPosGearRadToPosMotIncr = m_iEncIncrPerRevMot * m_dGearRatio
00138 * m_dBeltRatio / (2. * dPI);
00139 }
00140
00141
00142 void setParam(
00143 int iDriveIdent,
00144 int iEncIncrPerRevMot,
00145 double dVelMeasFrqHz,
00146 double dBeltRatio,
00147 double dGearRatio,
00148 int iSign,
00149 double dVelMaxEncIncrS,
00150 double dAccIncrS2,
00151 double dDecIncrS2,
00152 int iEncOffsetIncr,
00153 bool bIsSteer,
00154 double dCurrToTorque,
00155 double dCurrMax)
00156 {
00157
00158 m_iDriveIdent = iDriveIdent;
00159 m_iEncIncrPerRevMot = iEncIncrPerRevMot;
00160 m_dVelMeasFrqHz = dVelMeasFrqHz;
00161 m_dBeltRatio = dBeltRatio;
00162 m_dGearRatio = dGearRatio;
00163 m_iSign = iSign;
00164 m_dVelMaxEncIncrS = dVelMaxEncIncrS;
00165 m_dAccIncrS2 = dAccIncrS2;
00166 m_dDecIncrS2 = dDecIncrS2;
00167 m_iEncOffsetIncr = iEncOffsetIncr;
00168 m_bIsSteer = bIsSteer;
00169
00170 m_iHomingDigIn = 11;
00171
00172 double dPI = 3.14159265358979323846;
00173
00174 m_dPosGearRadToPosMotIncr = m_iEncIncrPerRevMot * m_dGearRatio
00175 * m_dBeltRatio / (2. * dPI);
00176
00177 m_dCurrToTorque = dCurrToTorque;
00178 m_dCurrMax = dCurrMax;
00179 }
00180
00181
00182 void setParam(
00183 int iDriveIdent,
00184 int iEncIncrPerRevMot,
00185 double dVelMeasFrqHz,
00186 double dBeltRatio,
00187 double dGearRatio,
00188 int iSign,
00189 double dVelMaxEncIncrS,
00190 double dAccIncrS2,
00191 double dDecIncrS2,
00192 int iEncOffsetIncr,
00193 bool bIsSteer,
00194 double dCurrToTorque,
00195 double dCurrMax,
00196 int iHomingDigIn)
00197 {
00198
00199 m_iDriveIdent = iDriveIdent;
00200 m_iEncIncrPerRevMot = iEncIncrPerRevMot;
00201 m_dVelMeasFrqHz = dVelMeasFrqHz;
00202 m_dBeltRatio = dBeltRatio;
00203 m_dGearRatio = dGearRatio;
00204 m_iSign = iSign;
00205 m_dVelMaxEncIncrS = dVelMaxEncIncrS;
00206 m_dAccIncrS2 = dAccIncrS2;
00207 m_dDecIncrS2 = dDecIncrS2;
00208 m_iEncOffsetIncr = iEncOffsetIncr;
00209 m_bIsSteer = bIsSteer;
00210
00211 double dPI = 3.14159265358979323846;
00212
00213 m_dPosGearRadToPosMotIncr = m_iEncIncrPerRevMot * m_dGearRatio
00214 * m_dBeltRatio / (2. * dPI);
00215
00216 m_dCurrToTorque = dCurrToTorque;
00217 m_dCurrMax = dCurrMax;
00218 m_iHomingDigIn = iHomingDigIn;
00219 }
00220
00224 int getDriveIdent()
00225 {
00226 return m_iDriveIdent;
00227 }
00228
00232 int getSign()
00233 {
00234 return m_iSign;
00235 }
00236
00240 double getVelMax()
00241 {
00242 return m_dVelMaxEncIncrS;
00243 }
00244
00252 void PosVelRadToIncr(double dPosRad, double dVelRadS, int* piPosIncr, int* piVelIncrPeriod)
00253 {
00254 *piPosIncr = PosGearRadToPosMotIncr(dPosRad);
00255 *piVelIncrPeriod = VelGearRadSToVelMotIncrPeriod(dVelRadS);
00256 }
00257
00263 int TempMeasIncrToGradCel(int iTempIncr)
00264 {
00265 double dTempMeasGradCel;
00266
00267 dTempMeasGradCel = 0.0002 * (iTempIncr * iTempIncr) - 0.2592 * iTempIncr + 105;
00268
00269 return (int)dTempMeasGradCel;
00270 }
00271
00276 int PosGearRadToPosMotIncr(double dPosGearRad)
00277 {
00278 return ((int)(dPosGearRad * m_dPosGearRadToPosMotIncr));
00279 }
00280
00282 double PosMotIncrToPosGearRad(int iPosIncr)
00283 {
00284 return ((double)iPosIncr / m_dPosGearRadToPosMotIncr);
00285 }
00286
00288 int VelGearRadSToVelMotIncrPeriod(double dVelGearRadS)
00289 {
00290 return ((int)(dVelGearRadS * m_dPosGearRadToPosMotIncr / m_dVelMeasFrqHz));
00291 }
00292
00294 double VelMotIncrPeriodToVelGearRadS(int iVelMotIncrPeriod)
00295 {
00296 return ((double)iVelMotIncrPeriod / m_dPosGearRadToPosMotIncr * m_dVelMeasFrqHz);
00297 }
00298
00303 void setMaxAcc(double dMaxAcc)
00304 {
00305 m_dAccIncrS2 = dMaxAcc;
00306 }
00307
00312 double getMaxAcc()
00313 {
00314 return m_dAccIncrS2;
00315 }
00316
00321 void setMaxDec(double dMaxDec)
00322 {
00323 m_dDecIncrS2 = dMaxDec;
00324 }
00325
00330 double getMaxDec()
00331 {
00332 return m_dDecIncrS2;
00333 }
00334
00339 void setMaxVel(double dMaxVel)
00340 {
00341 m_dVelMaxEncIncrS = dMaxVel;
00342 }
00343
00348 double getMaxVel()
00349 {
00350 return m_dVelMaxEncIncrS;
00351 }
00352
00357 double getGearRatio()
00358 {
00359 return m_dGearRatio;
00360 }
00365 double getBeltRatio()
00366 {
00367 return m_dBeltRatio;
00368 }
00369
00374 int getEncOffset()
00375 {
00376 return m_iEncOffsetIncr;
00377 }
00378
00383 bool getIsSteer()
00384 {
00385 return m_bIsSteer;
00386 }
00391 int getEncIncrPerRevMot()
00392 {
00393 return m_iEncIncrPerRevMot;
00394 }
00398 double getCurrToTorque()
00399 {
00400 return m_dCurrToTorque;
00401 }
00405 double getCurrMax()
00406 {
00407 return m_dCurrMax;
00408 }
00412 int getHomingDigIn()
00413 {
00414 return m_iHomingDigIn;
00415 }
00419 void setHomingDigIn(int HomingDigIn)
00420 {
00421 m_iHomingDigIn = HomingDigIn;
00422 }
00423 };
00424
00425 #endif