poly2d.hpp

Go to the documentation of this file.

#ifndef __IMPL_POLY2D_HPP__
#define __IMPL_POLY2D_HPP__

#include <cob_3d_segmentation/polygon_extraction/poly2d.h>

namespace cob_3d_segmentation
{
  namespace Contour2D
  {
    int SplineMap[9]={
      4, 5,  6,
      3, -1, 7,
      2, 1,  0

      /*2, 1,  0,
        3, -1, 7,
        4, 5,  6*/
    };

    spline2D g_Splines[9][256];

    bool generateSpline2D()
    {
      int mapX[]={2,1,0, 0,0, 1, 2,2};
      int mapY[]={2,2,2, 1, 0,0,0, 1};
      //int mapY[]={0,0,0, 1, 2,2,2, 1};

      for(int i=0; i<256; i++) {
        bool b[8];
        for(int j=0; j<8; j++)
          b[j]=i&(1<<j);
        spline2D s={};
        if(!i) {
          g_Splines[8][i]=s;
          continue;
        }
        int a=-1;
        for(int j=3; j>=0; j--) {
          if(b[7-j]) {
            a=7-j;
            break;}
        }
        for(int j=0; a==-1&&j<4; j++) {
          if(b[j]) {
            a=j;
            break;}
        }
        for(int j=3; j>=0; j--) {
          if(b[(a+4+j+8)%8]) {
            s.v=0;
            s.x=mapX[(a+4+j+8)%8]-1;
            s.y=mapY[(a+4+j+8)%8]-1;
            s.bf=(a+j+8)%8;
            a=-1;
            break;
          }
        }
        for(int j=0; a!=-1&&j<4; j++) {
          if(b[(a+4-j+8)%8]) {
            s.v=0;
            s.x=mapX[(a+4-j+8)%8]-1;
            s.y=mapY[(a+4-j+8)%8]-1;
            s.bf=(a-j+8)%8;
            break;
          }
        }
        g_Splines[8][i]=s;
      }

      for(int a=0; a<8; a++) {

        for(int i=0; i<256; i++) {
          bool b[8];
          for(int j=0; j<8; j++)
            b[j]=i&(1<<j);
          spline2D s={};
          if(!i) {
            g_Splines[a][i]=s;
            continue;
          }
          bool found=false;
          for(int j=3; j>=0; j--) {
            if(b[(a+4+j+8)%8]) {
              s.v=-j;
              s.x=mapX[(a+4+j+8)%8]-1;
              s.y=mapY[(a+4+j+8)%8]-1;
              s.bf=(a+j+8)%8;
              found=true;
              break;
            }
          }
          for(int j=0; !found&&j<4; j++) {
            if(b[(a+4-j+8)%8]) {
              s.v=j;
              s.x=mapX[(a+4-j+8)%8]-1;
              s.y=mapY[(a+4-j+8)%8]-1;
              s.bf=(a-j+8)%8;
              break;
            }
          }
          g_Splines[a][i]=s;
        }
      }

      return true;
    }

    static bool bInit = generateSpline2D();

  }
}

#endif