00001 /*************************************************************************** 00002 *** Fraunhofer IPA 00003 *** Robotersysteme 00004 *** Projekt: 3D cartography demonstrator 00005 **************************************************************************** 00006 **************************************************************************** 00007 *** Autor: Julio Sagardoy (goa-js) 00008 ***************************************************************************/ 00009 00016 #ifndef INC_STEPPER_H 00017 #define INC_STEPPER_H 00018 00019 void stepper_init( void ); 00020 00021 void stepper_advance( void ); 00022 00023 void stepper_set_direction( int8_t ); 00024 00025 int8_t stepper_get_direction( void ); 00026 00027 int16_t stepper_read( void ); 00028 00029 void stepper_set( const int16_t ); 00030 00031 void stepper_cal( void ); 00032 00033 void stepper_set_rem_steps( const int16_t ); 00034 00035 int16_t stepper_get_rem_steps(); 00036 00037 void stepper_set_latency( const uint8_t ); 00038 00039 uint8_t stepper_get_latency(); 00040 00041 #endif