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00017
00018
00019 #ifndef __RAUCHTUNGSTRIEBEL__
00020 #define __RAUCHTUNGSTRIEBEL__
00021
00022 #include "backwardfilter.h"
00023 #include "../pdf/gaussian.h"
00024 #include "../pdf/conditionalpdf.h"
00025 #include "../model/analyticsystemmodel_gaussianuncertainty.h"
00026
00027 namespace BFL
00028 {
00029
00031
00042 class RauchTungStriebel : public BackwardFilter<MatrixWrapper::ColumnVector>
00043 {
00044 public:
00046
00049 RauchTungStriebel(Gaussian* prior);
00050
00052 virtual ~RauchTungStriebel();
00053
00054 protected:
00055
00057 void PostSigmaSet( const MatrixWrapper::SymmetricMatrix& s);
00058
00060 void PostMuSet( const MatrixWrapper::ColumnVector& c);
00061
00063
00069 virtual void SysUpdate(SystemModel<MatrixWrapper::ColumnVector>* const sysmodel, const MatrixWrapper::ColumnVector& u , Pdf<ColumnVector>* const filtered_post);
00070
00071 virtual bool UpdateInternal(SystemModel<ColumnVector>* const sysmodel, const ColumnVector& u, Pdf<ColumnVector>* const filtered_post);
00072
00073 private:
00074
00075 ColumnVector _x, _xf, _xpred, _xsmooth;
00076 Matrix _F, _Ppred, _Pxx, _K, _Psmooth;
00077 SymmetricMatrix _Q, _Sigma_new;
00078 };
00079
00080 }
00081
00082 #endif //__RAUCHTUNGSTRIEBEL__
bfl
Author(s): Klaas Gadeyne, Wim Meeussen, Tinne Delaet and many others. See web page for a full contributor list. ROS package maintained by Wim Meeussen.
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