Struct AdmittanceState

Defined in File admittance_rule.hpp

Struct Documentation

struct AdmittanceState

Public Functions

inline explicit AdmittanceState(size_t num_joints)

Public Members

Eigen::VectorXd current_joint_pos

Eigen::VectorXd joint_pos

Eigen::VectorXd joint_vel

Eigen::VectorXd joint_acc

Eigen::Matrix<double, 6, 1> damping

Eigen::Matrix<double, 6, 1> mass

Eigen::Matrix<double, 6, 1> mass_inv

Eigen::Matrix<double, 6, 1> selected_axes

Eigen::Matrix<double, 6, 1> stiffness

Eigen::Matrix<double, 6, 1> wrench_base

Eigen::Matrix<double, 6, 1> admittance_acceleration

Eigen::Matrix<double, 6, 1> admittance_velocity

Eigen::Isometry3d admittance_position

Eigen::Matrix<double, 3, 3> rot_base_control

Eigen::Isometry3d ref_trans_base_ft

std::string ft_sensor_frame