navcon_msgs/RegisterController Service

int32 Surge=0
int32 Sway=1
int32 Heave=2
int32 Roll=3
int32 Pitch=4
int32 Yaw=5

#Controller unique name
string name
#The service name for enabling the controller
string srv_name
#Used primary forces and torques
# 0 - not used / don't care
# 1 - used
int32[6] used_dofs
#Used controllers
string[] used_cnt

#These are for future use to allow 
#fine control over active sensor 
#Used speed and position estimates
# 0 - not used / don't care
# 1 - used
int32[12] used_meas
#Used derived estimates
string[] used_derived
---
bool accepted
#Unmet controller dependencies
string[] unmet_cnt