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00017
00018 #include "systemmodel.h"
00019
00020
00021 template<typename T> SystemModel<T>::SystemModel(ConditionalPdf<T,T>* systempdf)
00022 {
00023 #ifdef __CONSTRUCTOR__
00024 cout << "SystemModel::Constructor" << endl;
00025 #endif // __CONSTRUCTOR__
00026 if (systempdf != NULL)
00027 {
00028 switch(systempdf->NumConditionalArgumentsGet())
00029 {
00030 case 1:
00031 {
00032 _systemWithoutInputs = true;
00033 _SystemPdf = systempdf;
00034 break;
00035 }
00036 case 2:
00037 {
00038 _systemWithoutInputs = false;
00039 _SystemPdf = systempdf;
00040 break;
00041 }
00042 default:
00043 {
00044 cerr << "SystemModel::Constructor : SystemPdf can only have 1 or 2 conditional Arguments (x and u, in that order!))" << endl;
00045 exit(-BFL_ERRMISUSE);
00046 }
00047 }
00048 }
00049 }
00050
00051
00052 template<typename T>
00053 SystemModel<T>::~SystemModel()
00054 {
00055 #ifdef __DESTRUCTOR__
00056 cout << "SystemModel::Destructor" << endl;
00057 #endif // __DESTRUCTOR__
00058
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00060
00061
00062
00063
00064
00065 }
00066
00067
00068
00069
00070
00071
00072
00073
00074
00075
00076
00077 template<typename T> int
00078 SystemModel<T>::StateSizeGet() const
00079 {
00080 return _SystemPdf->DimensionGet();
00081 }
00082
00083 template<typename T> bool
00084 SystemModel<T>::SystemWithoutInputs() const
00085 {
00086 return _systemWithoutInputs;
00087 }
00088
00089
00090 template<typename T> ConditionalPdf<T,T>*
00091 SystemModel<T>::SystemPdfGet()
00092 {
00093 return _SystemPdf;
00094 }
00095
00096
00097 template<typename T> void
00098 SystemModel<T>::SystemPdfSet(ConditionalPdf<T,T>* pdf)
00099 {
00100 assert(pdf != NULL);
00101 switch(pdf->NumConditionalArgumentsGet())
00102 {
00103 case 1:
00104 {
00105 _systemWithoutInputs = true;
00106 _SystemPdf = pdf;
00107 break;
00108 }
00109 case 2:
00110 {
00111 _systemWithoutInputs = false;
00112 _SystemPdf = pdf;
00113 break;
00114 }
00115 default:
00116 {
00117 cerr << "SystemModel::SystemPdfSet() : SystemPdf can only have 1 or 2 conditional Arguments (x and u, in that order!))" << endl;
00118 exit(-BFL_ERRMISUSE);
00119 }
00120 }
00121 }
00122
00123
00124 template<typename T> T
00125 SystemModel<T>::Simulate (const T& x, const T& u, int sampling_method,
00126 void * sampling_args)
00127 {
00128 assert(_systemWithoutInputs == false);
00129 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(0,x);
00130 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(1,u);
00131 Sample<T> Simulated(StateSizeGet());
00132 _SystemPdf->SampleFrom(Simulated, sampling_method,sampling_args);
00133 T result = Simulated.ValueGet();
00134 return result;
00135 }
00136
00137 template<typename T> T
00138 SystemModel<T>::Simulate (const T& x, int sampling_method,
00139 void * sampling_args)
00140 {
00141 assert(_systemWithoutInputs == true);
00142 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(0,x);
00143 Sample<T> Simulated(StateSizeGet());
00144 _SystemPdf->SampleFrom(Simulated, sampling_method,sampling_args);
00145 T result = Simulated.ValueGet();
00146 return result;
00147 }
00148
00149 template <typename T> Probability
00150 SystemModel<T>::ProbabilityGet (const T& x_k, const T& x_kminusone,
00151 const T& u)
00152 {
00153 assert(_systemWithoutInputs == false);
00154 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(0,x_kminusone);
00155 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(1,u);
00156 return _SystemPdf->ProbabilityGet(x_k);
00157 }
00158
00159 template <typename T> Probability
00160 SystemModel<T>::ProbabilityGet (const T& x_k, const T& x_kminusone)
00161 {
00162 assert(_systemWithoutInputs == true);
00163 _SystemPdf->ConditionalArgumentSet(0,x_kminusone);
00164 return _SystemPdf->ProbabilityGet(x_k);
00165 }
bfl
Author(s): Klaas Gadeyne, Wim Meeussen, Tinne Delaet and many others. See web page for a full contributor list. ROS package maintained by Wim Meeussen.
autogenerated on Sun Oct 5 2014 22:29:53