rotate_translate_transform.h

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#ifndef rotate_translate_transform_h
#define rotate_translate_transform_h


// TODO: oGet rid of this file, replace with ROS tf package.

class posetype {
public:
  posetype(float _x=0.0, float _y=0.0, float _t=0.0): x(_x), y(_y), theta(_t){}
  float x,y,theta;
};


class rotate_translate_transform {
private:
  posetype actual_transform; //<! Holds the transform information
  float actual_cs, actual_sn;
public:
  rotate_translate_transform();
  void find_transform(const posetype&,
                      const posetype&);
  posetype apply_transform(const posetype&) const;
  posetype apply_inverse_transform(const posetype&) const;
};

#endif