Go to the documentation of this file.00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00016
00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025
00026
00027
00028
00029
00030
00031
00032
00033
00034
00035
00036 #include <gtest/gtest.h>
00037
00038 #include <ros/ros.h>
00039 #include <std_msgs/builtin_bool.h>
00040 #include <std_msgs/builtin_double.h>
00041 #include <std_msgs/builtin_float.h>
00042 #include <std_msgs/builtin_int16.h>
00043 #include <std_msgs/builtin_int32.h>
00044 #include <std_msgs/builtin_int64.h>
00045 #include <std_msgs/builtin_int8.h>
00046 #include <std_msgs/builtin_string.h>
00047 #include <std_msgs/builtin_uint16.h>
00048 #include <std_msgs/builtin_uint32.h>
00049 #include <std_msgs/builtin_uint64.h>
00050 #include <std_msgs/builtin_uint8.h>
00051
00052 TEST(BuiltinTypes, advertise)
00053 {
00054 ros::NodeHandle nh;
00055 nh.advertise<bool>("test_bool", 1);
00056 nh.advertise<double>("test_double", 1);
00057 nh.advertise<float>("test_float", 1);
00058 nh.advertise<int16_t>("test_int16", 1);
00059 nh.advertise<int32_t>("test_int32", 1);
00060 nh.advertise<int64_t>("test_int64", 1);
00061 nh.advertise<int8_t>("test_int8", 1);
00062 nh.advertise<std::string>("test_string", 1);
00063 nh.advertise<uint16_t>("test_uint16", 1);
00064 nh.advertise<uint32_t>("test_uint32", 1);
00065 nh.advertise<uint64_t>("test_uint64", 1);
00066 nh.advertise<uint8_t>("test_uint8", 1);
00067 }
00068
00069 template<typename T>
00070 void callback(const boost::shared_ptr<T const>&)
00071 {}
00072
00073 TEST(BuiltinTypes, subscribe)
00074 {
00075 ros::NodeHandle nh;
00076 nh.subscribe("test_bool", 1, callback<bool>);
00077 nh.subscribe("test_double", 1, callback<double>);
00078 nh.subscribe("test_float", 1, callback<float>);
00079 nh.subscribe("test_int16", 1, callback<int16_t>);
00080 nh.subscribe("test_int32", 1, callback<int32_t>);
00081 nh.subscribe("test_int64", 1, callback<int64_t>);
00082 nh.subscribe("test_int8", 1, callback<int8_t>);
00083 nh.subscribe("test_string", 1, callback<std::string>);
00084 nh.subscribe("test_uint16", 1, callback<uint16_t>);
00085 nh.subscribe("test_uint32", 1, callback<uint32_t>);
00086 nh.subscribe("test_uint64", 1, callback<uint64_t>);
00087 nh.subscribe("test_uint8", 1, callback<uint8_t>);
00088 }
00089
00090 int main(int argc, char** argv)
00091 {
00092 testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
00093 ros::init(argc, argv, "builtin_types");
00094 ros::NodeHandle nh;
00095
00096 return RUN_ALL_TESTS();
00097 }
00098
00099
00100
00101