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00027
00028
00029 #include <ros/ros.h>
00030 #include <QApplication>
00031 #include <string>
00032 #include <stdio.h>
00033 #include <stdlib.h>
00034 #include "MainWindow.h"
00035 #include "rxparamedit/xmlRpcModel.h"
00036
00037 void usage(char* pname)
00038 {
00039 printf("Usage: %s [parameter root] (default: /)\n", pname);
00040 exit(1);
00041 }
00042
00043 int main(int argc, char** argv)
00044 {
00045 ros::init(argc, argv, "rxparamedit");
00046
00047 std::string paramRoot = "/";
00048 if(argc > 1) {
00049 if(argc > 2)
00050 usage(argv[0]);
00051 paramRoot = argv[1];
00052 }
00053
00054 ros::NodeHandle nh;
00055
00056 std::string err;
00057 if(!ros::names::validate(paramRoot, err)) {
00058 ROS_FATAL("Invalid name: %s - Error: %s", paramRoot.c_str(), err.c_str());
00059 usage(argv[0]);
00060 }
00061 if(paramRoot.empty()) {
00062 ROS_FATAL("Empty param root.");
00063 usage(argv[0]);
00064 }
00065
00066 XmlRpc::XmlRpcValue xmlrpc;
00067 if(!nh.getParam(paramRoot, xmlrpc)) {
00068 ROS_FATAL("Could not get parameters at: \"%s\"", paramRoot.c_str());
00069 return 1;
00070 }
00071 if(xmlrpc.getType() != XmlRpc::XmlRpcValue::TypeStruct) {
00072 ROS_FATAL("Requested param root has non struct type. Can only handle dictionaries, not single parameters.");
00073 usage(argv[0]);
00074 }
00075 ROS_DEBUG("Retrieved parameters from: \"%s\"", paramRoot.c_str());
00076
00077 QApplication app(argc, argv);
00078 MainWindow gui(xmlrpc, paramRoot, &nh);
00079
00080 gui.show();
00081
00082 ros::WallRate loop(20.0);
00083 while(ros::ok() && gui.isVisible()) {
00084 ros::spinOnce();
00085
00086 app.processEvents();
00087
00088 loop.sleep();
00089 }
00090
00091 return 0;
00092 }