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00024 #ifndef __TRANSFORMATIONS__
00025 #define __TRANSFORMATIONS__
00026
00027 #include <opencv/cv.h>
00028
00029 namespace DUtilsCV {
00030
00031 class Transformations
00032 {
00033 public:
00039 static cv::Mat rotvec(const cv::Mat &axis, double theta);
00040
00048 static cv::Mat transl(double X, double Y, double Z);
00049
00054 static cv::Mat rotx(double theta, double X = 0, double Y = 0, double Z = 0);
00055
00060 static cv::Mat roty(double theta, double X = 0, double Y = 0, double Z = 0);
00061
00066 static cv::Mat rotz(double theta, double X = 0, double Y = 0, double Z = 0);
00067
00073 static cv::Mat inv(const cv::Mat &aTb);
00074
00082 static cv::Mat composeRt(const cv::Mat &R, const cv::Mat &t);
00083
00091 static void decomposeRt(const cv::Mat &T, cv::Mat &R, cv::Mat &t);
00092
00093 };
00094
00095 }
00096
00097 #endif