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00007
00008
00009
00010
00011 #include "DefaultExtractor.h"
00012 #include "Architecture/Config/Config.h"
00013 #include "ParallelSurfExtractor.h"
00014
00015
00016 #include <ros/ros.h>
00017
00018 #define THIS DefaultExtractor
00019
00020 using namespace std;
00021
00022 KeyPointExtractor* THIS::createInstance()
00023 {
00024 ExtractorType type = ExtractorType( Config::getInt( "KeyPointExtraction.iAlgorithm" ) );
00025
00026 switch ( type )
00027 {
00028 case ExtParallelSurf:
00029 return new ParallelSurfExtractor();
00030
00031
00032
00033
00034 default:
00035 ROS_ERROR_STREAM( "Unknown extractor type!" );
00036 return new ParallelSurfExtractor();
00037 }
00038 }
00039
00040 #undef THIS
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