openrave_msgs/Query Service

## queries the robot's state

# if 0, returns the timestamp of the current command
# and done is filled whenever all the trajectories have been finished
uint32 commandid
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uint8 State_Idle=0 # can accept commands and robot in gravity compensation mode
uint8 State_Moving=1 # robot is executing a command
uint8 State_Ready=2 # robot has no queued commands and is holding its current position
uint8 State_Stalled=3 # robot cannot proceed further with current command

uint8 state # one of State_ defines
uint8 braked # a brake can be applied by the user to temporarily halt execution

uint8 commanddone # 1 if the command requested has finished
uint32 commandid # current command executing if queried command is 0 or doesn't exist, otherwise the command requested
float32 commandtime # the current timestamp of the command is at. If the command is finished, specifies the total time of the command

string[] jointnames # names of the joints that the controller uses
float32[] jointpositions # joint values