virtual_joystick.py
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00001 #!/usr/bin/env python
00002 
00003 """
00004 
00005     Copyright (C) 2012 Jon Stephan. 
00006      
00007     This program is free software: you can redistribute it and/or modify
00008     it under the terms of the GNU General Public License as published by
00009     the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
00010     (at your option) any later version.
00011 
00012     This program is distributed in the hope that it will be useful,
00013     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
00014     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
00015     GNU General Public License for more details.
00016 
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00018     along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
00019 
00020 """
00021 import sys
00022 
00023 import roslib; roslib.load_manifest('differential_drive')
00024 import rospy
00025 from geometry_msgs.msg import Twist
00026 import inspect, os
00027 
00028 
00029 from PySide import QtGui, QtCore
00030 
00031 ##########################################################################
00032 ##########################################################################
00033 class MainWindow(QtGui.QMainWindow):
00034 ##########################################################################
00035 ##########################################################################
00036 
00037     #####################################################################    
00038     def __init__(self):
00039     #####################################################################    
00040         super(MainWindow, self).__init__()
00041         self.timer_rate = rospy.get_param('~publish_rate', 50)
00042         self.pub_twist = rospy.Publisher('twist', Twist)
00043         
00044         self.initUI()
00045         
00046     #####################################################################    
00047     def initUI(self):      
00048     #####################################################################    
00049         
00050         img_path = os.path.dirname(os.path.abspath(inspect.getfile(inspect.currentframe()))) + "/../images/crosshair.jpg"
00051         rospy.loginfo("initUI img_path: %s" % img_path)
00052 
00053         self.statusBar()
00054         
00055         self.setStyleSheet("QMainWindow { border-image: url(%s); }" % img_path)
00056         
00057                 
00058         self.setGeometry(0, 600, 200, 200)
00059         self.setWindowTitle('Virtual Joystick')
00060         self.show()
00061         self.timer = QtCore.QBasicTimer()
00062         
00063         self.statusBar().showMessage('started')
00064         
00065     #####################################################################    
00066     def mousePressEvent(self, event):
00067     #####################################################################    
00068         self.statusBar().showMessage('mouse clicked')
00069         self.timer.start(self.timer_rate, self)
00070         self.get_position(event)
00071         
00072     #####################################################################    
00073     def mouseReleaseEvent(self, event):
00074     #####################################################################    
00075         self.statusBar().showMessage('mouse released')
00076         self.timer.stop()
00077         
00078     #####################################################################    
00079     def mouseMoveEvent(self, event):
00080     #####################################################################    
00081         self.get_position(event)
00082         
00083     #####################################################################    
00084     def get_position(self, event):
00085     #####################################################################    
00086         s = self.size()
00087         s_w = s.width()
00088         s_h = s.height()
00089         pos = event.pos()
00090         self.x = 1.0 * pos.x() / s_w
00091         self.y = 1.0 * pos.y() / s_h
00092         
00093         self.statusBar().showMessage('point (%0.2f, %0.2f)' % (self.x,self.y))
00094         
00095     #####################################################################    
00096     def timerEvent(self, event):
00097     #####################################################################    
00098         # self.statusBar().showMessage("timer tick")
00099         self.pubTwist()
00100         
00101     #######################################################
00102     def pubTwist(self):
00103     #######################################################
00104         # rospy.loginfo("publishing twist from (%0.3f,%0.3f)" %(self.x,self.y))
00105         self.twist = Twist()
00106         self.twist.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
00107         self.twist.linear.y = 0
00108         self.twist.linear.z = 0
00109         self.twist.angular.x = 0
00110         self.twist.angular.y = 0
00111         self.twist.angular.z = (1-self.x) * (r_max - r_min) + r_min
00112         
00113         if self.twist.linear.x > x_max:
00114             self.twist.linear.x = x_max
00115         if self.twist.linear.x < x_min:
00116             self.twist.linear.x = x_min
00117         if self.twist.angular.z > r_max:
00118             self.twist.angular.z = r_max
00119         if self.twist.angular.z < r_min:
00120             self.twist.angular.z = r_min
00121         
00122         self.pub_twist.publish( self.twist )
00123         
00124 ##########################################################################
00125 ##########################################################################
00126 def main():
00127 ##########################################################################
00128 ##########################################################################
00129     rospy.init_node('virtual_joystick')
00130     rospy.loginfo('virtual_joystick started')
00131     global x_min
00132     global x_max
00133     global r_min
00134     global r_max
00135     
00136     x_min = rospy.get_param("~x_min", -0.20)
00137     x_max = rospy.get_param("~x_max", 0.20)
00138     r_min = rospy.get_param("~r_min", -1.0)
00139     r_max = rospy.get_param("~r_max", 1.0)
00140     
00141     app = QtGui.QApplication(sys.argv)
00142     ex = MainWindow()
00143     sys.exit(app.exec_())
00144 
00145 if __name__ == '__main__':
00146     try:
00147         main()
00148     except rospy.ROSInterruptException: pass


differential_drive
Author(s): Jon Stephan
autogenerated on Sun Jan 5 2014 11:04:42