cogman_msgs/ArmHand Action

string command              # 'arm_cart_loid', 'arm_cart_pose', 'arm_cart_name', 'arm_joints', 'arm_joint_name', 'reach_primitive', 'hand_primitive', 'lift', 'put_down'
string pose_name            # When moving to pre-defined poses, cointains the name
float32[] joint_angles      # If command is 'arm_joints', the joint angles
geometry_msgs/Pose end_effector_pose  # command=arm_cart_pose: where the arm should go
uint64 end_effector_loid    # one lo_id where the arm should go
string hand_primitive       # Allowed strings: open open_thumb90 3pinch 2pinch cup_top peace handshake noop. Used when command is 'finger_primitive'
string object_type          # If command is 'reach_primitive', it will define how to grasp (orientation ...)
uint64[] obstacle_ids       # List of lo_id's corresponding to obstacles
float32 distance            # For reach_primitive: distance from grasp point to approach point (m). For 'lift', distance to lift up (m)
float32 supporting_plane    # Height of the table (m)
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#result
float32 distance_to_goal
string situation            #Allowed: grasped slipped released unreachable ik_deadlock need_to_move_base
vision_msgs/system_error error   #Description of error
uint64[] better_base_ids    #List of lo_id's where we could grasp better
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#feedback
float32 distance_to_goal