#include <time.h>
#include <sys/time.h>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>
#include <GL/glext.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stddef.h>
#include <string.h>
#include <math.h>
#include <vector>
#include <algorithm>
#include <stdexcept>