tabletop_vfh_cluster_detector/TabletopObjectRecognition Service

# The information for the plane that has been detected
# TODO: This dependancy should be removed later as the table plane is not needed!
tabletop_object_detector/Table table

# The raw clusters detected in the scan 
sensor_msgs/PointCloud[] clusters

# How many models should be returned for each recognition
int32 num_models

bool perform_fit_merge
---

# The list of models that have been detected along with confidence levels
household_objects_database_msgs/DatabaseModelPoseList[] models

# For each cluster, the index of the list of models that was fit to that cluster
# keep in mind that multiple raw clusters can correspond to a single fit
int32[] cluster_model_indices