graspit_ros_planning_msgs/SimulateScan Service

# Gets back a simulated scan of the scene. The scan is also broadcast on 
# a different topic.

# For now, the scan comes back in its own coordinate frame which is not
# broadcast to tf

# the pose of the scanned in the GraspIt world. The axes conventions for the
# narrow stereo camera are followed (z points along the optical axis, y points "down")
geometry_msgs/Pose scanner_pose

bool request_ray_directions  # if set true, the directions of all the rays that doesn't hit anything during the scan will be returned in missing_ray_directions

---

# the simulated scan
sensor_msgs/PointCloud2 scan

geometry_msgs/Point32[] missing_ray_directions