ensenso_camera_msgs/LocatePattern Action

# The parameter set that will be used for capturing the image before searching
# for calibration patterns.
string parameter_set

# Optional. Takes multiple images and averages the position of the calibration
# pattern. This allows a more precise estimation of the pose.
# Note: When there is more than one visible pattern, the averaging is not
# supported by the NxLib. In that case, the capturing is canceled after the
# first shot and the pose of all each pattern is estimated from this single
# image.
uint32 number_of_shots

# The frame in which the pattern position is calculated. If this is empty, it
# will be the same frame that is used for the point cloud.
string target_frame

# Publish the pattern pose as tf transformation from the target frame to the
# frame given here. If this is empty, the pose will not be published on tf.
# Note: When there is more than one visible pattern, it is not clear which pose
# should be published. In that case, the node will not publish any
# transformation.
string tf_frame

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# True when we found a pattern in both of the cameras.
bool found_pattern

# The frame in which the pattern poses are given.
string frame

# The estimated pattern poses.
geometry_msgs/PoseStamped[] pattern_poses

# Information about the patterns. When there is only one pattern visible and we
# took multiple shots of it, the image points will be the ones from the last
# image.
StereoCalibrationPattern[] patterns

# A potential NxLib exception that occured while executing the action.
NxLibException error

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# Set to true as soon as the images were captured.
bool images_acquired