cob_perception_msgs/ColorDepthImage Message

Rect head_detection # bounding box of detected head (coordinates in relation to whole image coordinate system)
sensor_msgs/Image color_image # color image patch at bounding box head_detection (i.e. same size as head region, not only face region)
sensor_msgs/Image depth_image # depth image patch at bounding box head_detection
Rect[] face_detections # faces detected in color image inside the head's bounding box (coordinates in relation to head's bounding box)