pr2_object_manipulation_msgs/GetGripperPose Action

# for which arm are we requesting a pose
# useful for knowing which arm to initialize from when seed is empty
string arm_name

# a seed position for the ghosted gripper. If emtpy (quaternion of norm 0)
# the ghosted gripper will be initialized at the current position of the gripper
geometry_msgs/PoseStamped gripper_pose
float32 gripper_opening

# An object that the gripper is holding. May be empty.
object_manipulation_msgs/GraspableObject object

# how we are holding the object, if any.
object_manipulation_msgs/Grasp grasp

---
# the returned gripper pose, assuming the user has clicked "accept"
# if the user clicks "cancel" the action aborts
geometry_msgs/PoseStamped gripper_pose
float32 gripper_opening
---

# the feedback gripper pose, which is basically raw and unfiltered but may be useful
geometry_msgs/PoseStamped gripper_pose
float32 gripper_opening