graspit_ros_planning_msgs/GenerateGrasp Service

# Instructs GraspIt to load a database model and place it at the origin of the world and then generate a grasp pose
# Fingertip collision with the object is allowed and it will be taken as bad grasp. 
# If no collision exist, grasp energy function will be calculated, if the value is higher than the high threshold, then it will be rejected
# if the value is lower than the low threshold, it will also be rejected

# The current version only allows a single instance of any database object in the graspit world;
# if the object is already in the world, it will be moved to the origin
# Other objects in the world will be cleared

# the id of the model to be loaded
int32 model_id

# low threshold for the graps energy, energy lower than this value won't be returned
float32 energy_low_threshold

# high threshold for the grasp energy, energy higher than this value will be rejected
float32 energy_high_threshold

# if true, then fingertip collision is not allowed for the bad grasp, if false,only fingertip collision grasp will be returned
bool reject_fingertip_collision 

# if true, then any grasp that collides with the tabltop won't be accepted
bool request_tabletop

# the tabletop file name
string tabletop_file_name
---

# if anything failed in the process, result will be failure, and all other values in the response will be invalid
int32 GENERATE_SUCCESS = 0
int32 GENERATE_FAILURE = 1
int32 result

# if hand_object is in collsion, the grasp_energy will be invalid
bool hand_object_collision

# returns a grasp pose based on the request
geometry_msgs/Pose grasp_pose

# returns the joint angle of the grasp
float32 grasp_joint_angle

# the calculated grasp_energy, when in collision, the data will be invalid
float32 grasp_energy

# the clearance between the gripper and the tabletop
float64 gripper_tabletop_clearance

# the distance between the gripper and the object
float64 gripper_object_distance