riq_msgs/RIQHandCommand Message

File: riq_msgs/RIQHandCommand.msg

# ROS command message from RobotIQ hand

# mode constants
int8 CYLINDRICAL = 0
int8 PINCH       = 1
int8 SPHERIOD    = 2
int8 SCISSORS    = 3

# action constants
int8 STOP     = 0
int8 CLOSE    = 1
int8 OPEN     = 2


int8    mode      # PINCH, CYLINDRICAL, SPHERIOD, SCISSORS 
int8    action    # CLOSE, OPEN, STOP
float64 velocity  # Speed value goes from 0.0 to 1.0
float64 force     # Force value goes from 0.0 to 1.0 

Expanded Definition

int8 CYLINDRICAL=0
int8 PINCH=1
int8 SPHERIOD=2
int8 SCISSORS=3
int8 STOP=0
int8 CLOSE=1
int8 OPEN=2
int8 mode
int8 action
float64 velocity
float64 force