art_msgs/Observation Message

# result returned from a single observer
# TODO: move to a separate art_observers package
# $Id: Observation.msg 644 2010-09-28 03:19:07Z jack.oquin $

int32  oid                      # observer ID
string name                     # observer name

bool applicable                 # true if obseravation is applicable
bool clear                      # true if clear to go

# optional time and distance to nearest obstacle
# (only reported by some observers)
float32 time
float32 distance
float32 velocity
int32 nobjects   # number of objects