ensenso_camera_msgs/TelecentricProjection Action

# In Order to use this action, a point cloud has to be requested beforehand.

# The tf frame, to which the point cloud should be rendered.
string frame

# Optional: If you define a view_pose yourself, the view_pose will be used for rendering.
# Otherwise tf will look for the transform between the frame and the used camera.
geometry_msgs/Transform view_pose

# Enable these flags for every type of data that you want to receive after running the
# If none of the flags is given, the point cloud flag is automatically set.
bool request_depth_image
bool request_point_cloud

# Specifies which surfaces (seen by the cameras in serials) should be included in the point cloud.
# If the array is left empty, the point cloud of all opened stereo cameras within the same process
# (nodelet manager) is used.
string[] serials

# Parameters for the telecentric projection
# The size of a pixel in millimeters. Is used for generation of the telecentric depth map
# If not specified the default will be 1
int32 pixel_scale

# Allows to avoid aliasing and sparse depth maps when using toghether with use_opengl set to false. value
# is in between 0..1 and downscales the resolution during the rendering process.
# If not specified the default will be 1
float64 scaling

# The size of the depth map.
# Default: 1024 (width), 768 (height)
int32 size_width
int32 size_height

# Defines, if OpenGL is to be used for rendering. Default is true.
bool use_opengl

# When this flag is enabled, the requested data will be published on the
# corresponding topics (see the documentation of the camera node).
# Automatically enabled, when publish_results and include_results_in_response
# are both not given.
bool publish_results

# When this flag is enabled, the resulting data will be included in the result
# of this action (see below).
bool include_results_in_response

---

# The resulting depth image, rendered from the origin point cloud into the view_pose or frame.
sensor_msgs/Image projected_depth_map

# The resulting poind cloud, rendered form the origin point cloud into the point cloud seen by the given viewpose or frame
sensor_msgs/PointCloud2 projected_point_cloud

# A potential NxLib exception that occurred while executing the action.
NxLibException error

---